六軸工業(yè)機器人的六個(gè)軸，每個(gè)軸都是一個(gè)電機配備減速機來(lái)傳動(dòng)，各個(gè)軸的運動(dòng)方式和方向都不同，每個(gè)軸其實(shí)是模擬人手的各個(gè)關(guān)節的動(dòng)作。

一軸：一軸是連接底座的部位，主要是承載上面軸的重量與底座的左右旋轉。

二軸：控制機器人主臂的前后擺動(dòng)、整個(gè)主臂上下運動(dòng)的功能。

三軸：三軸同樣是控制機器人前后擺動(dòng)功能，只是比第二軸的擺臂范圍小。

四軸：四軸是控制工業(yè)機器人上面的圓形管的部分可自由旋轉的部位，活動(dòng)范圍相當于人的小臂，不過(guò)不是360°旋轉，里面有電線(xiàn)，跟人小臂的旋轉范圍相同。

五軸：第五軸控制微調的上下翻轉動(dòng)作，通常是當產(chǎn)品抓取后可以使產(chǎn)品翻轉的動(dòng)作。

六軸：第六軸就是末端法蘭，可以360°旋轉。

 

ABB機器人調試

工業(yè)機器人在空間中進(jìn)行運動(dòng)主要是四種方式，關(guān)節運動(dòng)（MOVEJ）,線(xiàn)性運動(dòng)（MOVEL），圓弧運動(dòng)（MOVEC）和絕對位置運動(dòng)（MOVEABSJ）。

關(guān)節運動(dòng)指令是在對路徑精度要求不高的情況，工業(yè)機器人的工具中心點(diǎn)TCP從一個(gè)位置移動(dòng)到另一個(gè)位置，兩個(gè)位置之間的路徑不一定是直線(xiàn)，而是選擇最快的軌道。一般情況下最快的軌道并不是最短的軌道，也就是說(shuō)并非直線(xiàn)，因為工業(yè)機器人軸進(jìn)行回轉運動(dòng)，所以曲線(xiàn)軌道比直線(xiàn)軌道進(jìn)行更快。

線(xiàn)性運動(dòng)是工業(yè)機器人的TCP從起點(diǎn)到終點(diǎn)之間的路徑始終保持直線(xiàn)，一般如焊接，涂膠等應用對路徑要求高的場(chǎng)合進(jìn)行使用此指令。

圓弧運動(dòng)：工業(yè)機器人通過(guò)中間點(diǎn)以圓弧移動(dòng)方式運動(dòng)至目標點(diǎn)，當前點(diǎn)、中間點(diǎn)與目標點(diǎn)三點(diǎn)決定一段圓弧，工業(yè)機器人運動(dòng)狀態(tài)可控，運動(dòng)路徑保持唯一。

絕對位置運動(dòng)：指定工業(yè)機器人移動(dòng)到目標位置上。

 

ABB機器人調試

ABB機器人怎么開(kāi)啟線(xiàn)性運動(dòng)？

在ABB示教器菜單中點(diǎn)擊：下拉菜單→手動(dòng)操縱→動(dòng)作模式→線(xiàn)性→確定。

如果對使用操縱桿通過(guò)位移幅度來(lái)控制ABB機器人運動(dòng)的速度不熟練的話(huà)，那么可以使用“增量”模式，來(lái)控制ABB機器人運動(dòng)。在增量模式下，操縱桿每位移一次，ABB機器人就移動(dòng)一步。如果操縱桿持續一秒或數秒鐘，ABB機器人就會(huì )持續移動(dòng)（速率為每秒10步）。

 

ABB機器人怎么開(kāi)啟重定位運動(dòng)？

下拉菜單→手動(dòng)操縱→動(dòng)作模式→重定位→確定。

ABB機器人的重定位運動(dòng)是指安裝在ABB機器人第六軸法蘭盤(pán)上的工具TCP點(diǎn)在空間中繞著(zhù)工具坐標旋轉的運動(dòng)，也可以理解為ABB機器人繞著(zhù)工具TCP點(diǎn)作姿態(tài)調整的運動(dòng)。