發(fā)那科機器人故障維修

  相對ABB、庫卡機器人錯誤代碼編號上不分類(lèi)，用圖標區分故障、警告、提示，川崎機器人用“P”代表操作錯誤，“W”代表警告，“E”代表小故障，“D”代表嚴重故障，發(fā)那科在錯誤代碼的編號上則詳細了許多，發(fā)那科根據設備的不同，給錯誤代碼加上不同的前綴，所以發(fā)那科的錯誤代碼分類(lèi)多達六七十個(gè)。 

  長(cháng)科智能這些年常遇到的錯誤代碼分類(lèi)如下： 

ARC：弧焊應用

DNET：DeviceNet（通訊現場(chǎng)總線(xiàn)標準）

FILE：文件系統

HOST：主機通信概述

INTP：解釋程序內部錯誤

LECO：林肯電氣的弧焊錯誤

MACR：宏選項

MEMO：內存管理器

MOTN：運動(dòng)子系統

PALL：貨盤(pán)工具

PALT：碼垛應用

PNT1：噴涂應用錯誤 POST V6.31

RPM：根部焊道存儲

SPOT：點(diǎn)焊應用

SRVO：運動(dòng)子系統中的 FLTR & SERVO（過(guò)濾和伺服）

SSPC：特殊空間檢查功能

SVGN：伺服焊槍?xiě)?/span>

SYST：系統的設備代碼

TAST：弧焊焊縫追蹤

TMAT：焊炬配對

 

  將光標移動(dòng)到錯誤上，按示教器上的 SHIFT（位移）和 Help/Diag（幫助/診斷）按鈕，即可顯示與錯誤相關(guān)的原因及糾正措施信息。

  發(fā)那科官網(wǎng)還在售后服務(wù)頁(yè)面提供了故障代碼查詢(xún)功能，方便丟失了故障代碼操作說(shuō)明書(shū)的人員去查詢(xún)。

  下面講講長(cháng)科智能這些年在維修發(fā)那科中常遇到的故障代碼。

  故障代碼INTP-311：KAREL程序錯誤，使用的數據未經(jīng)示教或初始化，參數未設定。

解決思路：修改對應的參數。

  首先給大家介紹一下KAREL程序，發(fā)那科機器人的KAREL語(yǔ)言并不是真實(shí)的KAREL語(yǔ)言，而是基于PASCAL語(yǔ)言開(kāi)發(fā)出的一種高級編程語(yǔ)言。使用KAREL語(yǔ)言程序可以實(shí)現I/O信號的后臺邏輯處理（簡(jiǎn)易PLC功能），示教機器人點(diǎn)位和點(diǎn)位數據運算，數值數據四則運算和高級運算，數據的監控、記錄以及輸出等功能。

  與在示教器上創(chuàng )建的TP程序一樣，用KAREL語(yǔ)言創(chuàng )建的程序也可以在機器人控制器上執行，不同的是KAREL程序是用來(lái)構建機器人系統的，即實(shí)現系統的二次開(kāi)發(fā)，而TP程序只能用于執行機器人運動(dòng)和應用指令；TP程序可以在示教器上創(chuàng )建、編輯和執行，KAREL程序只能在PC上創(chuàng )建（通常在ROBOGUIDE軟件中編寫(xiě)），通過(guò)編譯轉換后才能成為機器人可執行的程序，并且程序加載后不能示教器上編輯和修改。

  有此可見(jiàn)，這是系統層面的程序錯誤，所以需在KAREL程序里找出錯的參數，而是系統層面的程序，基本不會(huì )去修改，所以很大概率是由于硬件的變動(dòng)引起的，如拆除了外部軸，在運行示教指令時(shí)，系統就會(huì )報INTP-311參數未設定錯誤。故障原因是組掩碼未變更，需改成不帶外部軸的組掩碼模式。

 

  故障代碼MACR-016：宏指令的執行未結束?？赡茉蚴钱斍俺绦虻哪骋恍姓{用了一個(gè)宏程序，而那個(gè)程序并沒(méi)有設定為宏，造成宏指令調用不到對應的宏程序。

  宏指令是指把由若干個(gè)程序指令組成的程序作為一條單獨的指令來(lái)記錄，進(jìn)而調用并執行該指令的功能。宏程序是通過(guò)宏指令而被啟動(dòng)的程序。

  宏程序的示教與執行方法同普通程序一樣，但作為宏程序會(huì )受到如下一些限制：

  機器人程序在作為宏程序被記錄后，其子類(lèi)型被更改為宏。取消記錄后，將返回原先的子類(lèi)型。

  宏畫(huà)面上被記錄的宏程序，不能直接刪除，需要解除記錄后才能刪除。

  不伴隨機器人運動(dòng)（動(dòng)作組）的宏指令，應盡量在不包含動(dòng)作組的程序中創(chuàng )建。

  不包含機器人運動(dòng)（動(dòng)作組）的宏程序，即使機器人沒(méi)有處在動(dòng)作允許狀態(tài)（如發(fā)生報警）也可以正常啟動(dòng)運行。

 

  故障代碼MEMO-126：無(wú)更多可用TPP空間。原因是TP程序過(guò)大，致使TPP空間不足，解決方法很簡(jiǎn)單，將不常用的TP程序拷貝備份到電腦中，然后刪除TPP空間中不常用的TP程序，騰出足夠的空間即可。

  檢看系統TPP存儲空間：MENU→狀態(tài)→存儲器，點(diǎn)擊“詳細”進(jìn)入下一畫(huà)面，即可看到TPP剩余容量。TPP總容量多數為1000KB，也就是不到1MB大小。B為字節的單位，一個(gè)英文字母（不分大小寫(xiě)）占一個(gè)字節的空間，英文標點(diǎn)占一個(gè)字節，一個(gè)漢字占兩個(gè)字節的空間，中文標點(diǎn)占兩個(gè)字節。那么1000KB可以存下1024000個(gè)英文字母，也就是一百萬(wàn)個(gè)英文字母。

 

發(fā)那科放大器A06B-6240-H209

  故障代碼SRVO 291：伺服放大器逆變器IPM（智能功率模塊）檢測到過(guò)熱。造成過(guò)熱的最可能的原因是伺服放大器的冷卻風(fēng)扇不能正常工作了，所以解決方法是查看冷卻風(fēng)扇的轉速是否正常，可以通過(guò)清潔除塵，重新插拔插頭等操作，使其恢復正常。如果冷卻風(fēng)扇依然不能正常運轉，則需要更換新的冷卻風(fēng)扇。

發(fā)那科風(fēng)扇A90L-0001-0580#B

發(fā)那科放大器風(fēng)扇A90L-0001-0580#B


  若是更冷卻換風(fēng)扇后，還是報警SRVO 291，那么久需要查看控制柜的冷卻風(fēng)扇了，甚至需查看室內溫度是否過(guò)高，致使整個(gè)控制柜都散熱不正常。如果這些都沒(méi)問(wèn)題，則故障不出現在冷卻系統上，就需要查看伺服電機轉速扭矩是否正常了，最壞的情況是伺服放大器出現故障。

 

發(fā)那科風(fēng)扇A90L-0001-0575#A

發(fā)那放大器科風(fēng)扇A90L-0001-0575#A


以下這些故障，也是我們維修經(jīng)常碰到的：

ARC-250：焊接后過(guò)程激活開(kāi)啟；

MCTL-013：ENBL信號輸入關(guān)閉；

MOTN-049：零點(diǎn)標定結果未更新；

MOTN-170：負載接近容許值；

SRVO-006：機械手斷裂；

SRVO-062：復位脈沖編碼器報警；

SRVO-067：脈沖編碼器溫度超高；

SRVO-068：脈沖編碼沒(méi)有返回連續響應；

SRVO-069：串行數據在通信過(guò)程中錯亂；

SRVO-070：串行數據的開(kāi)始位和停止位異常；

SRVO-231：鏈異常；

SRVO-404：DCS關(guān)節位置極限；

SSPC-001：等待空間清除；

SVGN-107：沒(méi)有電極頭磨損加載閾值；

SYST-034：SOP/UOP的暫停信號丟失；

……